La Hermandad fue erigida en 1954, siendo obispo don Rafael Álvarez Lara. Esta hermandad, en su primer momento, aparece unida a la Real Federación de Cofradías de Semana Santa. Las hermandades que integraban la federación se encargaban de aportar los elementos y ayuda necesarios para que «La Borriquilla» saliera a la calle, turnándose en este menester.

En un primer momento se conoce como «La cofradía de niños de la Sagrada Entrada de Jesús en Jerusalén». En 1966 se creará en la parroquia de San Miguel la cofradía actual, a instancias de varios sanmigueleros como Nicolás Espigares, Manuel Martínez Osorio, Juan López Lechuga y José García Matías, entre otros, que estaban preocupados por la pobreza de medios y la escasa participación que tenía «La Borriquilla», y deciden plantearle al consiliario don Manuel Ruiz Ariza la creación de la nueva hermandad, quien inmediatamente acepta la propuesta. Buena prueba de su humildad la encontramos en el primer año que comienza a funcionar autónomamente, ya que no poseen dinero para contratar una banda de música que acompañase al «paso» y deciden instalar un giradiscos a los pies de «La Borriquilla».

En 1989 se incorporan las «hebreas» al desfile procesional, gracias a la familia de Nicolás, que trabajó «día y noche» durante las semanas previas al Domingo de Ramos. La Hermandad, antes de poseer su propia cuadrilla de costaleros en 1990, recibió una gran ayuda del cuerpo de costaleros de la Stma. Virgen de los Dolores, que era el encargado de procesionar el «paso».